НАУЧНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЕ РАЗВИТИЕ ОТЕЧЕСТВЕННОЙ РОБОТОТЕХНИКИ. ОТ ТЕОРИИ К ПРАКТИКЕ (ЧАСТЬ II)

Собеседник 1:

Коллеги, есть предложение начать или, точнее, продолжить наше заседание, чтобы мы уложились в регламент. Следующий у нас доклад Георгия Григорьевича Безрук, начальник научно-исследовательского испытательного отдела морской робототехники Минобороны РФ. Здесь? Был. Владимир Александрович Рыжов здесь? Я уже начал.


Собеседник 2:

[неразборчиво 00:01:01] есть? [неразборчиво 00:01:01].


Собеседник 1:

Докладчика первого нет.


Собеседник 2:

[неразборчиво 00:01:11].


Собеседник 1:

Безрук? Георгий Григорьевич, сразу же, я вас уже объявил, комплекс с автономным необитаемым подводным аппаратом планерного типа для сбора океанологической информации. Надеюсь, Георгию Григорьевичу не придется отвечать за все Министерство Обороны.


Собеседник 3:

Каким?


Собеседник [неразборчиво 00:01:50]:

[неразборчиво 00:01:50] вопросы, которые задавали.


Собеседник 1:

Георгий Григорьевич, вы представляете ГНИИЦ РТ, да?


Собеседник 3:

Совершенно верно. Мне, видимо, придется на некоторые вопросы дать комментарий. Значит, действительно, концепция роботизации вооруженных сил была разработана только в конце 2014 – начале 2015 года. Два с половиной года мы приходили к пониманию того, что нужно дальше развиваться в этом направлении и сейчас, Вячеслав Хасанович вы прекрасно знаете, что принято решение о создании концепции развития робототехники видовых, в частности военно-морского флота, в котором мы активное принимаем участия, я как командир подразделения как раз таки помогаю морскому научному комитету и профильным института флота эту задачу решать. Это первое, что я хотел сказать. Поэтому мы, конечно, безусловно, знаем, что нам нужно, мы, безусловно, понимаем, в каком направлении двигаться и не всегда, к сожалению, наука и промышленность способна наши пожелания реализовать по объективным причинам. Но мы опять-таки готовы в тесном сотрудничестве, координации направлять, помогать, тем более, что багаж, накопленный за последние 3 года по разработкам робототехники, он, конечно, достаточно велик. Это первое.

Касаемо непосредственно темы доклада, я хотел заметить, что Главный центр робототехники решает конкретные задачи, связанные с роботизацией вооруженных сил Российской Федерации. И мы фактически выступаем неким инструментом, который позволяет объединить усилия органов военного управления, в частности на примере решения этой задачи главного командования военно-морского флота с возможностями науки и промышленности, а интерфейсом, и, скажем так, главной движительной силой здесь выступили мы. Что мы в настоящий момент имеем? Следующий слайд. Я, наверное, сам буду нажимать. В настоящий момент Главный центр робототехники совместно с Санкт-Петербургским государственным морским техническим университетом и ЗАО НПП «Океанос» ведет исследования в области создания комплекс с автономными необитаемыми подводными аппаратами планерного типа для решения задач сбора океанологической информации. Основные его характеристики как раз таки представлены на слайде № 2. Движение глайдера проходит за счет изменения плавучести, положительная переходит в отрицательную и обратно. Масса возможной полезной нагрузки данного образца до 20 кг любого назначения, ресурс составляет до 8 месяцев без подзарядки. Эти характеристики находятся на уровне самых современных разработок на Западе. Об этом я чуть-чуть поговорю.

Современное обеспечение океанологической информации, измерение, расчет и анализ прогнозирования основных гидрофизических параметров морской среды в заданных районах Мирового океана в режиме реального времени являются основными задачами создаваемой сейчас национальной океанологической системы. Результаты анализа средств сбора океанологической информации, которые представлены на слайде № 3, позволяют сделать выводы о том, что в настоящее время оперативное добывание информации в интересах создаваемой НОС требует разработки и создания специальных средств измерения ГФП морской среды, в том числе морских робототехнических комплексов повышенной автономности. Мы говорим и активно проводим внедрение новой методологии исследований океанологических на базе автономных необитаемых подводных аппаратов планерного типа, эволюция которых представлена на слайде № 4, а также обеспечивающих их высокотехнологичных морских технических средств, что позволит осуществлять плавание во всех районах Мирового океана, проводить работу не только в прикромочной зоне среди разряженных льдов, а также проникать под массивы сплоченных льдов или в припаянные льды, что особенно актуально в условиях активного освоения Арктики. Обеспечивать возможность ведения [неразборчиво 00:06:08] наблюдений в заданных районах с большой продолжительностью во времени и разрешаемостью в пространстве. Решать задачи океанологических исследований и служить ретрансляторами данных, в том числе и для гражданских центров обработки информации. На наш взгляд общая потребность Российской Федерации в данных комплексах оценивается в несколько сотен аппаратов. Стоимость каждого варьируется в пределах 60-85 млн. руб. в зависимости от целевой нагрузки. Это, кстати, на прошлом совещании во Владивостоке, круглом столе, когда речь зашла о стоимостных значениях аппаратов, сотрудники Малахита высказали мнение, что аппарат стоит в районе где-то 150 млн. руб., что-то в этом районе Мы специально провели исследование на эту тему, действительно, от 120 до 150, там никак, к сожалению, не уйти от этих цен, если мы говорим о военной приемке. В настоящее время на слайде 5 представлена информация, заканчивается проведение совместной научно-исследовательской работы по исследованию технических путей создания автономного необитаемого подводного аппарата планерного типа. Данный аппарат, на слайде 6 это представлено, был успешно продемонстрирован на экспозиции Главного центра робототехники на Международном военно-техническом форуме Армия-2016. Нам удалось довести до руководства военно-морского флота, руководителей служб военно-морского флота ту самую актуальность и востребованность данного комплекса при решении их основных задач, что позволило получить те решения, которые нам были необходимы, для того чтобы дальше во взаимодействии с органом управления флота, морским научным комитетом и управлением перспективных и межвидовых исследований и разработок, приступить к мероприятиям по открытию НИРа. Исследования путей создания комплекса с автономными необитаемыми подводными аппаратами планерного типа для сбора океанологической информации в рамках гособоронзаказа 2018 года.

Тенденция развития зарубежной подводной робототехники показывает расширение использования автономных необитаемых подводных аппаратов такого типа в интересах решения задач сбора и океанологической информации, экологического мониторинга и целого ряда военных задач на базе их уникальных тактико-технических характеристик. И пока мы с вами здесь в нашей аудитории обсуждаем подходы, технические пути, зарубежные страны, технологические лидеры, их уже активно применяют, эти глайдеры как элементы разнородных робототехнических систем, которые сейчас активно используются при решении совершенно разных задач. Для решения этих задач, как показано на слайдах, зарубежные страны применяют наиболее широко такие автономные необитаемые подводные аппараты, как Slocum, Seaglider, Spray Glider, АнтлетойГлайдер, Зитрэй, [неразборчиво 00:09:30]. Зарубежными странами разворачиваются глобальные системы мониторинга Мирового Океана на основе этих аппаратов, при этом высокие темпы формирования на новой технологической базе единой системы глобального подводного наблюдения, так называемый Андесис [неразборчиво 00:09:43] системс, во всей акватории Мирового океана способствует возникновению информационных преимуществ у экономических соперников Российской Федерации. Для решения задач океанологического мониторинга за рубежом создаются и практически применяются морские маневренные, позиционные, стационарные системы наблюдения нового поколения с применением новейших сенсорных систем, современных каналов передачи данных, центров обработки и оперативного управления. По оценкам профильных организаций общее количество применяемых в настоящее время глайдеров достигает 3,5 – 4,5 тысяч единиц. Тем не менее, результаты анализа технологий, которые используются при создании иностранных образцов, позволяют сделать выводы о том, что в случае планового проведения НИОКР по созданию отечественных глайдеров, технологическое отставание в данной сфере будет ликвидировано в относительно короткие сроки, чем мы и собираемся совместно заняться с нашими партнерами, Санкт-Петербургским государственным морским техническим университетом, ИБРАЭ РАН и, возможно, МГЭИ севастопольским, в ближайшие 2 года. Что касается потенциальных потребителей, на наш взгляд, безусловно, являются от Министерства обороны служба военно-морского флота, гидрометеологическая служба вооруженных сил Российской Федерации, структура российской академии наук, отвечающая за изучение Мирового океана, Министерство по чрезвычайных ситуаций, в части касающейся. Безусловно, предприятия, которые осуществляют добычу углеводородов в шельфовых зонах морей и международные природоохранные структуры.

При реализации проекта по созданию комплекса с АНПА планерного типа для сбора океанологической информации, необходимо выделить, на наш взгляд, 3 группы проблем. Законодательного характера – исследовать вопросы использования автономных необитаемых подводных аппаратов как субъектов международной деятельности на море. Это касается, кстати, и всех остальных морских робототехнических комплексов, которые…


Собеседник 1:

Одну минуту.


Собеседник 3:

… вот-вот должны подойти к нам на вооружение, и безэкипажных катеров и других средств. Технологического характера – необходимо серьезную и планомерную работу по осуществлению импортозамещения элементов комплекса. К сожалению, наша промышленность пока что на процентов 20 может нас удовлетворить. И организационного характера – многофункциональность комплекса позволяет рассматривать его востребованность у других потребителей. Хочется информирование усилить этих органов других потребителей в настоящее время, чтобы использовать в других задачах и использовать нашу площадку. Пользуясь случаем, уважаемые коллеги, мы приглашаем остальных участников круглого стола к активному взаимодействую. Главный центр готов к сотрудничеству по развитию робототехники космического, воздушного, наземного и морского применения со всеми заинтересованными сторонами. Уважаемый президиум, уважаемые коллеги, доклад окончил. Спасибо.


Собеседник 1:

Спасибо, Георгий Григорьевич. Вопрос все-таки технический, если вы говорите об использовании глайдерной техники в условиях Арктики, там, где возникает задача выбора невязки через спутниковую связь, средства инерциальной навигации, то что вы упомянули, те же американские глайдеры, там секундная погрешность по углам ориентации, а если вы уходите на восьмимесячное подледное плавание, где наши эти средства инерциальной навигации? У нас же нет таких на сегодняшний день.


Собеседник 3:

У нас много чего нет на сегодняшний день. Мы буквально за час до нашего круглого стола с проректором по инновационному развитию науки ТУСУР, Мещеряковым Романом Валерьевичем, как раз таки обсуждали дальнейшие возможности по проведению исследований как раз в этой сфере. Так что мы комплексность проблемы понимаем, эту комплексность всей этой проблемы мы доложили и органам управления флота МВПМИ, там готовы в этом направлении работать дальше.


Собеседник 1:

Работу вы будете ставить через ОПМИ?


Собеседник 3:

Да, через ОПМИ.


Собеседник 1:

Через заказывающее управление.


Собеседник 3:

Да, совершенно.


Собеседник 1:

Имейте в виду, что опыт опять же по инерциальной навигации, это проблемный вопрос. И тут, наверное, следует обратить внимание на опыт уже наших зарубежных партнеров, вложены сотни миллионов долларов в разработку этих средств навигации, но точность растет непропорционально вкладу финансовых средств. Может быть, там какие-то должны быть другие, маяковые системы там, дальняя зона и т.д. Проработки этого вопроса, наверное, и такие…


Собеседник 3:

Они ведут, Вячеслав Хасанович, я вам докладываю, ведутся.


Собеседник 1:

Хорошо, спасибо. Пожалуйста, Игорь Анатольевич.


Собеседник 4:

Скажите, пожалуйста, как, по вашему мнению, глайдеры смогут заменить классические АНПА, в частности, которые разработаются, или они все-таки должны решать различные задачи?


Собеседник 3:

Нет, конечно, это аппараты совершенно разных классов и предназначены для решения абсолютно разных задач. Единственное, я немножко забегу вперед, здесь Владимир Александрович Рыжов где-то, да, он там находится, глайдер как платформу можно использовать для размещения там классических аппаратов малогабаритных, и в этом случае мы все те задачи, которые возлагаются на большие аппараты, можем решать гораздо более дешевым и эффективным способом.


Собеседник 1:

Еще вопросы? Нет вопросов, спасибо большое Георгий Григорьевич.


Собеседник 3:

Спасибо.


Собеседник 1:

Владимир Александрович Рыжов, заведующий кафедрой прикладной математики математического моделирования Санкт-Петербургского морского технического университета. Как я понимаю, в продолжение предыдущей темы, Автономный необитаемый подводный аппарат класса микро с функцией группового управления. Пожалуйста, Владимир Александрович.


Собеседник 5:

Добрый день, уважаемые коллеги, действительно, мое сообщение будет неким продолжением предыдущего доклада. Чуть-чуть в самом начале расскажу все-таки о том спектре, который наш институт решает в инициативном порядке в области робототехники, и, соответственно, отмечу те моменты, которые сейчас в стадии проработки и те моменты, которые нам предстоит сделать, и остановлюсь на задачах, проблемах.

Работы ведутся достаточно уже по нашим меркам давно, с 11 года, и основная цель – это создание предпосылок по аппаратным платформам для мультиагентной сенсорной коммуникационной сети двойного назначения. И в связи с этим мы последовательно разрабатываем объекты этой группы, которые могут использоваться для данных целей. Это глайдеры 2 типов: волновые и подводные, телеуправляемые аппараты и автономные необитаемые аппараты, донные и ледовые док-станции и недавно начали заниматься и беспилотными надводными катерами. Задел, т.е. наш опыт пока на сегодняшний день в виде выраженных [неразборчиво 00:16:57]аппаратов, которые умеют плавать, это несколько аппаратов, их 6 штук, несколько телеуправляемых аппаратов, глайдер, который выполнен совместно с компанией «Океанос», волновой глайдер и аппарат легкого класса, который сейчас разрабатывается. Основное требование, которое предъявлялось к этому последнему нашему легкому проекту, аппарату легкого класса, было связано именно с такими подзадачами, как возможность его перемещения с помощью других объектов, в частности, волнового глайдера и подводного глайдера, и удовлетворение потребителей широкого класса. Это и нефтегазодобывающие компании, и решение военно-прикладных задач, поэтому из этих соображений, перечислены на этом слайде особенности, они и вылились в конструкции. Это и малые массы и габариты, и модульная архитектура, и ряд параметров, которые вы видите на этом слайде. Об этом уже было сказано, данный аппарат должен носиться этими 2 объектами, волновым и подводным глайдером, и все характеристики поэтому должны замыкаться либо на корабельный пульт управления, либо на береговой пульт управления. При этом волновой глайдер должен являться ретранслятором сигналов от подводного нашего объекта на береговые или корабельные средства. В результате анализа потребностей нашего потенциальных заказчиков, в инициативной работе были определены следующие технические требования, которые здесь на плакате указаны, и в результате была построена модульная архитектура аппарата, содержащего 8 конкретных модулей, системы, стандартные для данного класса аппарата. Здесь не упоминается никакая полезная нагрузка, но может нестись в этом аппарате нагрузка до 2 кг. Есть несколько модификаций аппарата сейчас, они отличаются в основном габаритной длиной, базовая комплектация указана здесь 1200 мм, но есть аппараты в диапазоне от 800 мм до 1,5 м. Модульность архитектуры такая же – 8 модулей. Базовая функциональность этого аппарата нацелена на то, чтобы решать задачи, которые перед нами поставили наши потенциальные заказчики, в частности, это Газпромнефть в части одной из подзадач мониторинга кабельных и магистральных трасс на не очень больших глубинах и в части переноса определенной полезной нагрузки для обзорных операций. Я уже указал, что этот аппарат работает в связке с волновым глайдером, т.к. сделана уже некая группа аппаратов, они могут управляться совместно и вся их связь, навигация, осуществляется через волновой глайдер с использованием usbl модемов. В настоящее время пока используются модемы немецкой компании Эолоджик, но к концу года у нас будет своя разработка сделана в габаритах где-то в раза 2 меньших, чем предлагает минимальный размер Эолоджик, и, надеемся, что будет испытана и внедрена в этом аппарате. Соотношение габаритных размеров этих аппаратов здесь вы видите, это подводные глайдеры и микроаппарат, есть подвесные конструкции захвата на подводном глайдере, которые могут успешно при определенных условиях нести данный аппарат.

Можно констатировать, что в настоящее время разработана серия опытных образцов, серия опытных образцов, конечно, плохо сказано, несколько опытных образцов. Процесс, по сути, делает инициативная научно-исследовательская работа, но о всех наших работах мы информируем Министерство обороны и информируем наших потенциальных заказчиков из нефтегазового добывающего сектора, поэтому определенные постоянные контакты есть и та необходимость, которая возникает в подобного типа аппаратах и их целевом использовании, нам, в общем-то, известна. По сути дела, наверное, весь доклад. Проблемы, если поднимать, которые стоят перед нами при разработке, одна из проблем, они технического сорта будут мной освещены. Основная идея был в том, чтобы сделать аппарат бюджетным, т.е. его стоимость не должна превышать 1 млн. руб., поэтому в базовой комплектации этого удалось достигнуть без полезной нагрузки, однако, конечно, база наших отечественных систем достаточно скудна и отчасти приходится использовать пока западные разработки. Что касается конкурентоспособности этого аппарата, в калибре до 100 мм нам, по крайней мере, не известны аппараты такого назначения и типа, поэтому мы считаем, что он будет вполне конкурентоспособен. Есть еще одна версия, которая реализуется для Газпромнефти, масштабируемая модель, это в габаритах 200 мм и габаритной длиной 2 м, но этот НИР тоже инициативный, только что стартовал. Пожалуй, все, спасибо.


Собеседник 1:

Спасибо, Владимир Александрович. Пожалуйста, Игорь Анатольевич.


Собеседник 4:

Скажите, пожалуйста, а какие задачи группового управления вы планируете решать с помощью группы этих глайдеров?


Собеседник 5:

Во-первых, обзорно-поисковые работы, связанные с мониторингом состояния магистрального трубопровода на небольших глубинах. Та задача, которая была поставлена.


Собеседник 4:

Так что они должны делать в группе, какие совместные действия?


Собеседник 5:

Совместные действия, вы понимаете, что есть достаточно много параллельных задач, которые нужно решать при обследовании магистрального трубопровода. Это и в некоторых случаях визуальный контроль, это в некоторых случаях замеры определенных физических параметров.


Собеседник 4:

Просто они в разных частях должны проводить замеры?


Собеседник 5:

Они с разных сторон конструкций идут либо…


Собеседник 4:

А почему один не может решить это, дольше что ли будет?


Собеседник 5:

Это будет дольше.


Собеседник 4:

И там есть ограничение по времени?


Собеседник 5:

Чтобы пройти всю магистральную линию, если ее мониторить постоянно, то, наверное, более эффективно группой. Но и еще задача покрытия неких акваторий тоже встает перед подобного рода аппаратами.


Собеседник 1:

Еще вопросы к Владимиру Александровичу? Да, пожалуйста.


Собеседник [неразборчиво 00:24:52]:

Скажите, а как вы решаете проблемы [неразборчиво 00:24:53]


Собеседник 5:

Если вы имеете в виду энергию обеспечения этих подводных аппаратов, здесь стоят стандартные литий-ионные аккумуляторы, которые обеспечивают срок жизни порядка 2 – 2,5 часов, вот и все. Есть наработки по док-станциям, но это отдельный вопрос для подзарядки, он здесь не поднимается.


Собеседник 1:

Хорошо, спасибо большое.


Собеседник 5:

Пожалуйста.


Собеседник 1:

Владимир Александрович. Следующий докладчик – проректор по научной работе и инновациям Томского государственного университета систем управления радиоэлектроники, Мещеряков Роман Валерьевич, с докладом «Перспективные робототехнические разработки ТУСУРа». Рекламный, я так понимаю, доклад.


Собеседник 6:

Я бы сказал все-таки информационный, и я бы в большей степени хотел бы сориентироваться на том, что сегодня была постановки задача о том, что это комплексная проблема, и мы должны с вами у студентов, школьников формировать постановщиков задач, которые смогут в дальнейшем, уже обладая современным состоянием науки и техники, сформулировать те задачи, которые должны решать робототехнические комплексы. Потому что в противном случае мы как элемент старого мышления, будем ориентироваться на том, как мы решаем эти задачи. Мы же сегодня слушали, как агрокультура должна развиваться без наличия человека, но потом роботы должны потреблять агрокультуру, для того чтобы жить и дальше творить. Поэтому мне бы хотелось представить несколько вариантов, которые по взаимодействию именно студентов и тех научных разработок, которые студенты и преподаватели делают. Тоже я попытаюсь уложиться в 8 минут. Пару слов об университете, у нас в этом году 55 лет, создан был для нужд ракетно-космической и радиоэлектронной промышленности, всего лишь 11 тысяч студентов. Это один из небольших университетов. Особенность нашего университета – это 80 % приоритетное направление науки и техники по подготовке кадров. И вторая особенность – это объем НИОКР на одного научно-педагогического сотрудника по прошлому году, по 16 году, более 1,5 млн. руб. Очень крупная у нас научно-исследовательская база: 8 научно-исследовательских институтов, которые занимаются не только НИРами, но и НИКОРами, и мелкими сериями, вплоть до того, что мы, так же как и вы, Вячеслав Хасанович, понимаем, что такое литера «О» с военной приемкой. Также мы активно участвуем в кооперации с предпроизводственными предприятиями, у нас 9 выигранных проектов по 218 проекту и планируем, что мы дальше будем развивать эту деятельность. 3 проекта с информационными спутниковыми системами, сейчас идет разработка системы энергообеспечения космических аппаратов с высоковольтажным.

И теперь те разработки, которые мы могли применять и хотели бы скооперироваться по работам. Наш хлеб – это система электропитания, тяговые электроприводы, разработка НИИ промышленной электроники, которые используются и базово ориентировались на электрокару и на жигули, так скажем, в гибридной установке. Системы электропитания робототехнических комплексов – это реально используемые системы для электропитания глубоководных необитаемых аппаратов по кабель-тросу до 8 км, при этом глубина погружения аппарата, естественно, меньше, 8 всего лишь км. Это тоже военная приемка, стоит на вооружении. Системы управления, которые разрабатываются и студенты обучаются, и хотел бы также подчеркнуть, что по каждому из направлений идут специальные группы проектного обучения, которые участвуют в разработке именно по направлению робототехники. Автопилот для октокоптер, понятно, что здесь только ленивый не занимается и в каждом университете есть своя лаборатория. Это полезная нагрузка робототехнических комплексов, [неразборчиво 00:29:33] датчики, и сейчас они проходят обкатку для систем обслуживания разработок полезных ископаемых для так называемого аэромониторинга. [неразборчиво 00:29:49] прием для специальных применений, в частности сейчас этот приемник проходит летное испытание на информационной спутниковой системе, для того чтобы определять местоположение космического аппарата, находясь на круговых орбитах и взаимодействуя по каналам GPS, ГЛОНАСС, Галилео с точностью его определения 32-канальный. Здесь используется наша отечественная элементная база, в частности разработан и произведенный нами усилитель сигнала в нашем нано-центре. Средства интеллектуальной гибридной связи в робототехнической аппаратуре, в частности и тут приведенная элементная база также отрабатывается и используется для взаимодействия [неразборчиво 00:30:40] сетей, передачи управляющей информации и перенаправление выбора управляющего объекта с роя беспилотников. Робот для систем видеонаблюдения, здесь я показываю только оконченные разработки, эта система используется для школьных заведений, в частности обследование, не остался ли никто из детей в детском учебном заведении. И интересно, и дети сами бегают, и могут потрогать его, и просто игрушка. Дальше, система видеонаблюдения в сложных метеоусловиях. В настоящее время идет техническое предложение для объединенной авиационной строительной корпорации. Эти системы позволяют убирать помехи в виде тумана, снега, т.е. с лазерной подсветкой, идет[неразборчиво 00:31:39] эффект и воспринимается именно дальномерная информация, которая определяет расстояние до препятствия. Конечно же, как и везде, кто занимается робототехникой, мы не обошли электромехатронные модули движения, в частности по угловым скоростям – это у нас секунды достигнуты, по линейному приводу – это нанометры. В частности, понятно, что где-то надо испытывать это все, роботизированная платформа, я скинул видеоролик, не буду показывать, естественно, она бегает, с ломающейся рамой, надо где-то полезную нагрузку обкатывать. Не покупать же уже готовые, 4 рамы сварили, колеса прикрутили и побежала телега. Естественно, механическая рука-манипулятор, на базе которой отрабатываются системы управления возможности рабочей зоны и система видеонаблюдения. И третье направление, которое я хотел бы отдельно отразить – это образовательная робототехника. В частности здесь Юлия Олеговна сидит, которая преподает учителям в школах и начинает набор в классы с 4 лет по робототехнике. Это есть у нас и stem-центр ТУСУРа, в частности, это разработка различного методического обучения, чтобы дети могли понимать, что их ждет завтра и те задачи, которые у них будут ставиться. В частности, ту разработку, которую они сделали со студентами, это можно посмотреть на стенде, это мехатронные устройства с использованием нейроинтерфейса, т.е. каждый может подойти, одеть датчик и попробовать подвигать искусственной рукой. Социальное взаимодействие, кстати, сегодня, к сожалению, это не звучало, но это действительно очень серьезно, т.е. каким образом человек должен интегрироваться в среду роботов. Я почему говорю именно с точки зрения, что человек туда интегрируется, потому что человек более адаптивное в этом смысле устройство или механизм. Не, не механизм, биологический объект, который может именно воспринять робота как адекватную окружающую среду. И здесь детей учат и правилам дорожного движения, различные роботы футболиста, в игровой форме. И также мы должны понимать, мы должны сравниваться друг с другом, а сравниваться мы можем только лишь проводя соревнования по робототехнике. В частности, мы в прошлом году проводили Robocup совместно с администрацией Томской области. У нас было порядка 300 человек. В этом году мы проводили тоже в рамках U-NOVUS, было более 500 человек. У нас 8 квот на чемпионат мира в Нагою, который будет в конце июля проходить, и 8 команд будут представлять Российскую Федерацию уже в Японии. Все, коллеги, спасибо за внимание.


Собеседник 1:

Спасибо, Роман Валерьевич. Впечатляет, конечно, на мой взгляд, образовательная робототехника – это один из самых удачных примеров Минобрнауки за последние даже годы. И вам удалось это довести до логического завершения в виде этих кубковых соревнований по робототехнике, многие пытались за это взяться, но не у всех это получалось. Поэтому очень интересно и убедительно. Вопросы, пожалуйста, к Роману Валерьевичу? Нет вопросов. Спасибо, Роман Валерьевич.


Собеседник 6:

Спасибо.


Собеседник 1:

Следующий докладчик, это новая, по крайней мере для военной робототехники отрасль, то, что связано с медициной, Ляпин Александр Владимирович, врач-невролог Федерального сибирского научно-исследовательского центра, «Сенсорная перчатка для восстановления тонкой моторики», пожалуйста, Александр Владимирович.


Собеседник 7:

Здравствуйте, высокоуважаемый президиум, коллеги. Я, наверное, один врач здесь и мне некоторые вещи не совсем понятны, но в то же время я буду говорить о более понятной вам истории. Все, наверное, знают, что такое инсульт, 700 тысяч инсультов происходят ежегодно в России. Три четверти таких пациентов становятся инвалидами, и такой момент есть – это тонкая моторика. Я помню слезы женщины-таксиста, которую ударили ножом в шею на работе и у нее обездвижились руки-ноги, когда она научилась звонить по телефону, тогда были еще кнопочные телефоны, мы долго-долго с ней работали: кинезиотерапия и пр. И она плакала от счастья, потому что она может позвонить, ее можно оставить дома. Такая история. Как известно, в том числе мы об этом и говорим, для чего созданы стиральная машина, микроволновка, пылесос - чтобы облегчить жизнь человеку и уменьшить трудозатраты. И есть, действительно, оборудование для лечения нарушений тонкой моторики. Это в основном Швейцария, Хакома фирма, это очень дорогие аппараты, которые не каждая больница может себе легко позволить. Они здесь у нас есть: армео в клинике, есть термоушен и т.д. Рынок, в принципе, насыщен. Мы решили пойти другим путем, взяли перчатки, были такие, помните, от манипулятора. У них оптические сенсоры и просто ее запустили для больного, чтобы он тренировал некоторые движения, которые нам нужны, сгибания, разгибания, получился замечательный эффект. Там можно было настроить каждый палец и пациент играет в игру, и в то же время ему не скучно, и он совершает тысячу движений. Эффект был поразительный и не вызывает это повышение тонуса, в отличие от вибрации, и мы доказали это в исследованиях все научно. Минусы какие здесь – перчатка канадская, дилер один, дилер с нами работать сильно не хочет, потому что у нас заказы маленькие, стоит дорого. В лечебном учреждении это использовать невозможно, потому что это ткань, это нужно обрабатывать или одевать перчатку, это неудобно. Как решить эту проблему, мы взяли камеру Риэл Сенс, т.е. это 3D камера с Z сенсором, и просто написали под нее алгоритм. Получилось так, что камера снимает, здесь на слайде показано, руку и определяет трехмерную модель. Конечно, это не супер точное мероприятие, как видеоанализ движения, у нас тоже это есть, но для ходьбы, ходьбу оцениваем. Но здесь это [неразборчиво 00:38:29], потому что камера стоит 17 тысяч, если ее покупать, плюс ПО и ноутбук, вот и комплекс получается. Хотя это и не очень точная штука, но именно для реабилитации, для игры в игру, это очень мотивирует пациента, это вполне пригодно. Все технические характеристики по погрешностям, по задержкам нас, в принципе, устраивают. Единственное, мы сейчас работаем над алгоритмами для пациентов, потому что у них очень маленький объем движений бывает, когда они только начинают двигать пальцами. Если сравнить с аналогами, конечно, здесь будет ценник гораздо ниже [неразборчиво 00:39:12], даже некоторые пациенты могут себе в пользование это взять, тем более лечебное учреждение. Мы отработали программу старт, сейчас у нас патентование программы заканчивается, решение мы получили и планируем регистрировать в Росздравнадзоре. Там тоже процедура несложная. И, как я уже говорил, то, что мы планируем делать дальше, это адаптировать алгоритм. Потому что на здоровой руке очень большой объем движений, очень легко распознать, когда объем движений маленький, как у наших пациентов, или рука согнута в контрактурах, это нужно делать. Благодарю за внимание. Если есть вопросы…


Собеседник 1:

Спасибо, Александр Владимирович, спасибо большое. Сейчас это интересная, конечно, тема. И медицинская робототехника в целом, и реабилитационная в частности, и сегодня, опять же, при военно-промышленной комиссии создана межведомственная рабочая группа по медицинской робототехнике, и сверстан проект программы развития этой медицинской робототехники. Если вы не в курсе…


Собеседник 7:

Мы в курсе.


Собеседник 1:

… я вам докладываю, чтобы вы там принимали активное участие. Возглавляет Олег Викторович Мартьянов, член коллегии ВПК, поэтому не упустите этот паровоз. Вопросы, пожалуйста? Пожалуйста, Станислав Борисович.


Собеседник 8:

Даже не вопрос, а уточнение. А вы знакомы с работами, которые проводит Второй мед имени Пирогова как раз по реабилитационной тематике, как раз постинсультников, посттравматиков, тема, которая вами заявлена для реабилитации верхних конечностей рук, начиная с плеча, локоть, то, что вы как раз показывали. Вы показали хорошие образцы уже, наверное, традиционный импортный, который являются продуктами, а 3 проекта как раз Второго меда, там плюс еще лаборатория института высшей нервной деятельности работают, потому что они еще энцефаллограмму подключают в том числе к реабилитации, чтобы обратную связь обеспечить. Вопрос в чем, вы каким-то образом контакт налаживали с ними или нет? У вас какой-то есть канал информационный, потому что, я объясню сразу, почему вопрос такой задаю риторический. Ваша тема бесконтактная, она хорошо ложится на тему объединения в том числе с классическим методом реабилитации, с одной стороны, экзоскелетный. Они дальше пошли, у них есть еще и кистевой, соответственно, экзоскелет, для того чтобы мелкую моторику в том числе реабилитировать, причем она еще и с обратной связью [неразборчиво 00:41:56]. Ваша бесконтактная технология была бы, наверное, очень хорошо сочетаема с их и получился бы достаточно интересный проект, который закрывал бы вообще 100% все поле. И те ваши неточности с одной стороны, о которых вы говорите, они с другой стороны хорошо на аппаратную бы основу легли, и может быть получилась бы неплохая, уже совсем законченная оформленная тема. Это как вопрос-рекомендация, в общем. Спасибо.


Собеседник 7:

Спасибо, да, мы в курсе ситуации. Просто здесь идея очень простая, доступная. Потому что я не знаю, сколько будет стоить экзоскелет для руки, это очень сложная штука.


Собеседник [неразборчиво 00:42:36]:

[неразборчиво 00:42:36].


Собеседник 1:

Коллеги, есть предложение в кулуарах обменяться тогда этими деталями, я думаю, вам есть о чем говорить, да, тема интересная и перспективная. Спасибо большое докладчику. Следующий докладчик – руководитель проекта Института машиноведения имени Благонравова РАН, Орлов Игорь Александрович, с темой «Промышленный экзоскелет для нижней части тела». Это в продолжение медицинской реабилитационной тематике, пожалуйста, Игорь Александрович, 7 минут у вас.


Собеседник 9:

Здравствуйте, уважаемые коллеги. Я здесь представляю не только Институт машиноведения Российской академии наук, но и Институт прикладной математики Российский академии наук, потому что этот проект, на самом деле, зарождался там как инициативный проект МУЛА РФФИ. Сейчас мы уже вышли на следующую стадию, мы создали компанию и стали резидентами Сколково. Проект, в принципе, ладно, презентация, в принципе, такая бизнесовая получается. И по ходу этой презентации я хотел бы отметить некоторые проблемы, которые возникают при доведении разработки до конечного продукта. Какую проблему мы решаем – мы решаем проблему разгрузки опорно-двигательного аппарата при работе в производственных условиях рабочих, которые работают на конвейерных производствах, на сборочных производствах, в статичных позах, с тяжелым инструментом. Что, соответственно, не так на современном заводе? У нас, с одной стороны, есть такая общая тенденция индустриально развитых стран – повальное старение населения. Самые квалифицированные кадры от 45 до 54 лет. С другой стороны, 44 % профзаболеваний, опять же на Западе, это заболевания, связанные с опорно-двигательным аппаратом. Каждое заболевание, связанное с опорно-двигательным аппаратом, выбивает рабочего на 17 рабочих дней. К сожалению, сразу отмечу, здесь проблему некоторую, когда мы начали продвигать данный проект на рынок, мы пошли в первую очередь к медикам, выяснилось, что система профзаболеваний в России фактически развалена. Нет институтов, которые качественно занимаются этими вопросами. Есть данные по отдельным направлениями, например, есть весьма неплохие исследования по направлению РЖД, но в общем и целом очень слабо представлена информация о профзаболеваниях, связанных с опорно-двигательным аппаратом на разных производствах.

Мы предлагаем промышленный экзоскелет нижней части тела, повышающий индивидуальную производительность труда, экзоскелет состоит из двух развязанных механических ног, мы его делаем на пневматических приводах, разгружаем коленный сустав, голеностопный сустав, также мы снижаем заболеваемость, связанную с варикозом вен, и ко всему прочего, чего нет пока что у конкурентов у наших, мы добавили систему сбора информации о самом операторе. Потому что эту информацию нужно собирать, как раз мы после того, как пообщались с медиками, решили, что, возможно, тем же медикам будет интересно знать, как долго, в каких позах стоит человек при работе на том или ином предприятии. Поэтому наша концептуальная архитектура, железки подкрутить, искусственный интеллект так называемый, и шаг в сторону индустрии 4.0. Рынок очень молодой, в отличие от реабилитационных экзоскелетов, если смотреть на реабилитационные экзоскелеты, то по миру уже десятки компаний, которые занимаются, и научных групп, которые занимаются данными разработками, но промышленных экзоскелетов гораздо меньше. Основные конкуренты, которых мы выделяем, это швейцарцы Нуми,[неразборчиво 00:47:13] разработали. Они фактически уже дошли до рынка, у них сейчас пилотируется их проект на заводе Ауди. Хонда вокинг ассистэнт девайс, проект, ходят слухи, что заморожен, последние 3 года мало очень информации о том, что происходит с этим проектом, но последнее, что было, они тестировали его у себя на заводе Хонды. У них был большой недостаток, это работа всего 2,5 часа ввиду очень мощных электроприводов. Молодая компания, которая появилась недавно, но она родилась из научной группы из университета Беркли, который давно занимается экзоскелетами. Это Сьют Иск, они начали разрабатывать концепцию такого экзоскелета сборного, отдельно экзоскелет для нижней части тела, отдельно для средней, отдельно для рук, который собирается в общую некоторую модель экзоскелета для всего тела. Здесь представлены некоторые наши преимущества. Наша бизнес-модель – это разработка и лицензирование ПО для обработки информации об операторе, продажа самих экзоскелетов и аренда их и, соответственно, представлены потребители, которым потенциально это будет интересно. Опять же обозначу здесь некоторую проблему. Когда мы начали общаться с потенциальными потребителями, ходить по заводам, выяснилось, что большинство людей на заводах не понимают, зачем им что-то надо менять в своем устройстве, очень инертный отклик по поводу каких-то таких инноваций, в первую очередь. Во вторую очередь, у них сразу возникает вопрос даже на первоначальном этапе, чтобы пилотировать проект, посмотреть вообще, насколько он эффективный, «а что вы нам можете дать». Сразу первый же вопрос, который возникает – это вопрос денег. Что, конечно, сильно тормозит проект. Может быть, опять же, здесь будет вопрос к совету экспертов, может быть к ФАНО, которые смогли бы как-то помочь продвинуть проект в данном направлении. Рынок данных экзоскелетов по данным консалтинга и компании Аби ресеч будет расти очень сильно в ближайшие году, к 2025 году он вырастет до 1,8 млр. долларов, что на самом-то деле довольно слабая пока что оценка. Потому что даже представители самого же аби ресеч говорят, что они будут переоценивать этот рынок. На графике сверху желтым обозначены промышленные экзоскелеты, серым – реабилитационные экзоскелеты. Соответственно, …


Собеседник 1:

У вас 1 минута, Игорь Александрович.


Собеседник 9:

Да, я сейчас. Соответственно, по этому графике видно, что рынок промышленных экзоскелетов, опять же к 2025 году должен превысить примерно в 2 раза рынок реабилитационных экзоскелетов. Это наша команда, в основном, это выходцы из МГУ им. Ломоносова, мехмата. Мы работаем [неразборчиво 00:50:45] прикладной математикой имени Келдыша, [неразборчиво 00:50:47]. Наш первый инвестор, он же стратегический партнер Бакулин [неразборчиво 00:50:56], наш ментор – Альберт Ефимов. У меня сегодня возник вопрос, как такие проекты инициативные вообще вписываются в концепцию развития робототехники и как совет может и ФАНО помочь продвигать такие инициативные проекты. Спасибо.


Собеседник 1:

Спасибо большое, Игорь Александрович. Вы в число не включили множество российских фирм, которые занимаются той же самой тематикой. Это осознанная позиция или вы не знаете об этих разработках?


Собеседник 9:

Почему, их не так много.


Собеседник 1:

Не так много, да.


Собеседник 9:

Какие вы имеете в виду конкретно?


Собеседник 1:

Допустим, выходцы из того же института механики.


Собеседник 9:

ЭкзоАтлет занимается исключительно реабилитационными экзоскелетами. Я очень хорошо знаю Катю Березий, и она не собирается в ближайшем будущем заниматься…


Собеседник 1:

То есть вы занимаете другую рыночную нишу и это связано с ослаблением нагрузки на рабочих в вертикальном положении, да?


Собеседник 9:

В вертикальном, в сидячем, в положении полуприсяду, при подъема груза с пола.


Собеседник 1:

Хорошо, спасибо. Вопросы? Пожалуйста, Дмитрий Игоревич.


Собеседник 10:

Спасибо. Скажите, пожалуйста, что вы понимаете под искусственным интеллектом в этой системе?


Собеседник 9:

Это, понятно, некоторый пиар, но на самом деле это обработка большого количества данных об операторе, т.е. сбор этих данных, обработка, анализ и принятие некоторых решений, возможно, это будет некоторая система принятия решений для производств, как улучшить эргономику рабочего места, например.


Собеседник 1:

Игорь [неразборчиво 00:52:39], пожалуйста.


Собеседник 4:

Я все понял, только один вопрос, а кто вас просил этой работой заниматься, вы для кого ее делали?


Собеседник 9:

Кто вас просил, примерно 3 или 4 года назад, когда мы с нашим медицинским экзоскелетом тогда по афишному гранту РФФИ стояли и в Экспоцентре, и Сколково Роботикс, к нам подходили, я не помню фамилий, из Министерства промышленности Российской Федерации, говорили, «как же так, вы занимаетесь всеми медицинскими экзоскелетами, почему же никто не занимается промышленными».


Собеседник 4:

Вам ТЗ кто-нибудь писал, я почему, потому что вы наверняка не встречались ни со специалистами, у нас есть Институт медицины труда.


Собеседник 9:

Есть.


Собеседник 4:

Встречались?


Собеседник 9:

Общались с ними.


Собеседник 4:

Хорошо. Институт ревматологии, Институт травматологии, там, правда уже, это не реабилитация, не профилактика.


Собеседник 9:

Мы по энному количеству медиков прошлись, в том числе по реабилитационным центрам тоже.


Собеседник 4:

То есть у вас было техническое задание, которое медики приложили?


Собеседник 9:

Естественно, в концепции российского рынка, например, нам сказали, что нам нужно перейти из категории вредности труда 3.2. к категории 3.1 и тогда потенциальный потребитель в виде большого промышленного предприятия может рассмотреть вариант внедрения.


Собеседник 4:

Отлично, и последний вопрос. Вы принимали участие, по заданию ФПИ входили в рабочие группы экспертов по разработке программы медицинской робототехники. Почему эта работа не нашла там отражение?


Собеседник 9:

Потому что она не относится к их систивной робототехнике.


Собеседник 4:

Что-что?


Собеседник 9:

Я занимался систивной робототехникой, она не относится ни к ассистивной робототехнике, ни к реабилитационной.


Собеседник 4:

Дальше вам понятно, да, у вас есть бизнес-план, у вас есть пожелание ее как-то продвинуть, но если она вне всяких программ у вас оказалось, то ее очень сложно продвигать системно и на уровне принятия решений со стороны органов, отвечающих за эти направления страны. Это ваше самостоятельное удовольствие, да, как раз в этом-то и задача форума, да.


Собеседник 1:

Пожалуйста, Владислав Борисович.


Собеседник 11:

Альберту Рувимовичу привет большой передайте. Мне просто знаете что интересно…


Собеседник 1:

Останьтесь пока у микрофона.


Собеседник 11:

Я понимаю принципиальный подход Сколково и Центра робототехники Сколково о привлечении различного направления проектов, для того чтобы что-то каким-то образом выстрелило и мотивацию вас. Но вы же, молодой человек, вы же, наверное, образование получали, в том числе экономическое какое-то, да?


Собеседник 9:

Нет.


Собеседник 11:

Нет, да?


Собеседник 9:

Нет.


Собеседник 11:

Вы пообщайтесь, во-первых, с маркетологами, вашу страничку, где бизнес, покорение всего мира и этот план нарисован, или просто с Альбертом Рувимовичем пообщайтесь, потому что если вы наложите на эту кривую что-то из индустрии 4.0 и развития того же цифрового производства, интеллектуализация, о которой вы говорите, и плюс наложите еще одну кривую, это рост не только промышленных, но и сервисных роботов, в том числе на производстве, вы увидите, что ваш продукт, он принципиально не найдет рынка к тому году, когда вы его хотите на этот рынок вывести. Когда вы создадите экзоскелет, для того чтобы человек трудился на конвейере, как такового исполнителя на конвейере уже не будет существовать. Это жизнь, это правда. А те люди, я вам скажу, как рассуждают нормальные, прожженные капиталисты-промышленники, те, кто останется работать на конвейере, им этот труд будет очень дешево оценена, ни в коем случае не отягчен промышленными экзоскелетами, которые вы предлагаете. Потому что там ценность трудовой силы, их компетенции, будет не сравнима даже с той системой, которую вы пытаетесь продать.


Собеседник 9:

Не согласен.


Собеседник 11:

Я не настаиваю… Это понятно, это ваша концепция. Я просто обратил бы ваше внимание, что если вы занимаетесь системами мехатронными и некую интеллектуализацию в тот же привод, а он там и моментный, и с хорошей обратно связью с быстродействующей должен быть, чего пока по вашей конструкции я просто не увидел. Потому что сам конструктив за себя говорит, вы может быть, в развитии того же быстродействующего прецизионный сервопривода обратите свое внимание, ниша бездонная. Там Юниверсал Роботикс и еже с ними. Вы туда посмотрите.


Собеседник 9:

Хорошо.


Собеседник 11:

Сделайте комплектный сервопривод и продавайте его, чем предлагать, решать несуществующую проблему просто. Это тоже так, совет.


Собеседник [неразборчиво 00:57:35]:

Категоричный совет.


Собеседник 9:

Спасибо.


Собеседник 1:

Спасибо, Владислав Борисович. Пожалуйста.


Собеседник 12:

Короткий вопросик, НГТУ, декан факультета автоматики и вычислительной техники, Рева Иван. Скажите, пожалуйста, мы тоже занимаемся такими вещами, сложно было привести и продемонстрировать образец? Спасибо.


Собеседник 9:

Не очень сложно, просто у нас накладывались несколько мероприятий, я приехал только на 1 день и один. Но мы с этим же…


Собеседник 1:

Коллеги, я думаю, достаточно.


Собеседник 9:

… прототипом были на Стартап Виллэдж, на Сколково Роботикс в этом году, там он был представлен.


Собеседник 1:

Спасибо большое, Игорь Александрович. Я думаю, нужно прислушаться к советам ко всем, которые вам были даны, взвешенно, конечно, не категоричные пожелания «давайте закроем эту тему», может быть, и можно найти эту нишу. Почаще приезжайте на такие мероприятия и участвуйте в таких мероприятиях. Спасибо еще раз. Небольшая перестановка в нашей программе в связи с ранним убытием, скажем так, Сергея Михайловича Соколова, заведующего сектором робототехники и мехатроники института прикладной математики имени Келдыша. Его доклад о технологии создания мобильных роботов с повышенной степенью автономности сейчас будет зачитан. Сергею Владимировичу Кругликову мои извинения, вы следующий.


Собеседник 13:

Спасибо, Вячеслав Хасанович. Добрый день еще раз, уважаемые коллеги. Название такое у меня объемное, но на самом деле содержательная сторона будет небольшая иллюстрация сочетания подходов полученных большим опытом исследований в области робототехники и сегодняшним днем, когда требуется ответ на те задачи, которые ставит практика. Мы занимаемся робототехникой уже почти 50 лет, есть сотрудники, которые до сих пор живы и активно функционируют, а последнее время, я считаю, очень такое была положительная инициатива, объединить усилия в рамках виртуальной лаборатории с главным научно-исследовательским испытательным центром робототехники Министерства обороны. Там мы прониклись тем, как свежие силы подходят к задачам робототехники. И на стыке этих вещей некая наша инициативная работа, отчасти поддержанная финансированием гранта, которая позволяет немножко обобщить, вылилась, о чем расскажу. Я быстро пройдусь. Несколько слов о тех тенденциях робототехники, которые нас сейчас окружают, то, что сейчас от отдельных экземпляров экспериментальных намечается переход к широкому использованию роботов. И они причем должны быть с повышенной степенью автономности, т.е. не напрямую зависеть каждым действием от человека. Следующий момент, на который я обращаю внимание, естественно, это не все тенденции, это возрастание роли программного обеспечения в робототехнических комплексах. Здесь для примера приведена оценка стоимости программного обеспечения к проекту Марсоход. И третий момент, который нам особенно интересен и мне как давно занимающемуся вопросом, это то, что система технического зрения сейчас фактически в каждой робототехнической системе или в разговоре об интеллектуализации присутствует. Что же такое, выключается, резко нажимаю. Для того чтобы разобраться в том многообразии составляющих, которые необходимы для создания мобильного робота с повышенной степенью автономности, надо сгруппировать то разнообразие, которое указано, здесь я привожу с авторством Вячеслава Хасановича ту совокупность технологий, которые используются в робототехнике. Здесь в ромашке 10 лепестков и еще есть подразделения, это большая совокупность. Для того чтобы выполнить конкретную разработку, мы предлагаем свести это пространство, пространство конфигураций, в котором оси тоже не скалярные величины, а векторные, но их всего 3. Это аппаратура, модель среды и алгоритмическое обеспечение, которое решает модельно сформулированную задачу на той сенсорной базе, которая есть. И, естественно, цикл формирования этой точки сборки, он проходит несколько раз по мере того, как мы удовлетворим потребностям исходной задачи. И такой подход хочу проиллюстрировать на задаче обеспечения посадки летательного аппарата самолетного типа на основе зрительных данных, т.е. ставилась задача рядом разработчиков, как обеспечить независимый канал, который не требует активной инфраструктуры, т.е. приводных маяков, может обходиться без спутниковой навигационной системы, а чисто по зрению. Для первого шага условие функционирования – это требование к визуальным условиям полета, когда видимость есть. Соответственно, в основе у нас лежал большой опыт построения математических моделей и модель стереосистемы нами была доработана для этого случая, и на ее основе мы вышли к требованиям к техническим характеристикам аппаратуры, которая должна быть. Здесь они приведены, как раз обозначают одну из проблем, что таким характеристикам, к сожалению, удовлетворяют комплектующие не отечественного производства. Наши приближаются, но еще далеки от этого. Кстати, это вносит и ограничение на массогабаритные характеристики, почему сейчас точка приложения – это самолетного типа и порядка десятков килограммов веса. Алгоритмическое обеспечение здесь проходит по всем этапам, которые необходимы для функционирования системы технического зрения, здесь есть один ключевой момент, которым мы достаточно гордимся, это широкомасштабный каркас.


Собеседник 1:

Одна минута [неразборчиво 01:04:36].


Собеседник 13:

Которая у нас есть для систем технического зрения реального времени и в нем все это выполнено, и может быть перенесено на любую платформу. Это я прохожусь по этапам, эксперименты были проведены на легком летательном аппарате с пилотом, который выполнял те задания и шел по траекториям, которые мы заказывали, установили стереосистему с базой примерно метр 30 сантиметров, показано, как она по шасси установлена, жесткие места. Это параллельно для контроля мы установили французский СБЖ фирмы датчик, интегрированный смс, чтоб регистрировать независимо, объективно траекторию полета и характеристики полета: высоту, крен, тангаж. Снимки с нашей стереосистемы, справа показана дополнительная возможность выделения и объектов интереса, но мы решали задачу просто по снимкам, выдача поля зрения на бортовой многофункциональный индикатор. И сравнение результатов. Здесь синим цветом показан график, полученный высоты на основе обработки зрительных данных, 25 раз в секунду, а зеленым и коричневым – это данные барометрического датчика, которым СБЖ был укомплектован и этого спутникового датчика. Также были получены результаты по тангажу и крену. В заключение хотелось сказать, что такой подход нам позволил на коротком отрезке времени, т.е. базируясь на том заделе, программном каркасе и опыте разработки, и предложенной технологии, в течение 3 месяцев скомпоновать эту систему, которая была испытана и имеет хорошие перспективы для дальнейшего развития. Уже поступило от нескольких заинтересованных организаций заказ на НИР, т.е. надо включить эту наработку в цикл вместе с системой управлений. И здесь как раз обозначается еще одна проблема нашей отечественной робототехники – это наличие мехатронных платформ нижнего уровня, как для наземной робототехники, так и для воздушной робототехники. То есть мы говорим, мы можем установить систему, известны ее массогабаритные характеристики, энергопотребление, давайте, чем можно управлять. И тут выясняется, что такого унифицированного средства с известным интерфейсом, у всех сделано под свою систему замкнутую. Спасибо.


Собеседник 1:

Спасибо, Сергей Михайлович. Когда 2,5 года назад слышал ваш доклад в той постановке, которая вы здесь переформулировали, о создании конфигурационного пространства, где бы присутствовало железо, программный продукт и т.д., был такой элемент эйфории, поскольку не решена до сих пор эта задача перехода от тактико-технических характеристик конечных изделий к требованиям базовых элементов робототехники и наоборот, прямая задача, когда имея ТТХ базовых элементов, мы определяем тактико-технические характеристики конечных изделий. Я в продвижении этой идеи, честно, ничего нового не услышал. Калибровка – да, база – да, требования по точности – да, а где связь между теми замечательными результатами, которые есть и не менее замечательной постановки общей задачи? Оптимизация в конфигурационном пространстве, которая была объявлена 2,5 года и есть ли эта связь?


Собеседник 13:

Есть эта связь, я намеренно, меня попросили в научную часть сильно не забираться. Когда сказал, что используя наш опыт математического моделирования, когда мы подбираем характеристики аппаратуры, начинаем искать первые формулировки, то математическая модель нам их дает. И в нее усилия должны быть вложены самые серьезные.


Собеседник 1:

Я думаю, мы обсудим это кулуарно, поскольку не отвечает математическая модель. Можете определить, интегрируя уравнения, получить, какая будет невязка по… но это не та задача, которую вы ставили и которой удивили 2,5 года назад. Это мы продолжим, еще вопросы к Сергею Михайловичу? Да, пожалуйста.


Собеседник [неразборчиво 01:09:14]:

[неразборчиво 01:09:14] роботами, [неразборчиво 01:09:17] такой робот?


Собеседник 13:

К сожалению, шестиножка, которая, действительно, была пионерской чуть ли в мировой практике в 70-ые годы, она в макетном варианте на том уровне и осталась. Потом я могу долго объяснять, почему мы создали ногу однотонного шагающего аппарата, и на этом началась перестройка.


Собеседник 1:

Спасибо большое, Сергей Михайлович. Хотел бы только добавить, что Сергей Михайлович представляет замечательную школу профессора Платонова, чтобы было это понятно, о чем идет речь, где-то в 70-ые годы он предложил метод, который потом Хатибом был назван «метод потенциальных полей» и сегодня там активно развивается и носит имя Хатиба, а придумал его Платонов еще в семьдесят, по-моему, четвертом году была первая [неразборчиво 01:10:12].


Собеседник 13:

Жив-здоров, активно работает.


Собеседник 1:

Большой ему привет.


Собеседник 13:

Обязательно, каждый раз я это делаю.


Собеседник 1:

Спасибо большое. И почетное право завершить нашу деловую часть круглого стола предоставляется Сергею Владимировичу Кругликову, заведующему кафедру моделирования управляемых систем Уральского федерального университета, с докладом, с длинным докладом, названием точнее. Сергей Владимирович, огласите его, пожалуйста, и у вас 7 минут.


Собеседник 14:

Название приведено на слайде, в программке оно дано с небольшой опечаткой. Мы говорим о создании интеллектуальной распределенной системы управления многокомпонентным мобильным робототехническим комплексом защиты и мониторинга объектов и зон повышенной опасности. Здесь обращают внимание, что я на самом деле, прошу прощения, здесь как? Я являюсь сотрудником института математики и механики УРО РАН и Уральского федерального университета, где руковожу научной группой, которая занимается моделированием процесса приятия решения в экономических и технологических системах. Слово технологические как раз появляется для того чтобы можно было рассуждать о проблематике, связанной с мультиагентными робототехническими системами и созданием систем управления для таких комплексов. Вообще говоря, нас интересует прежде всего возможности адекватного математического моделирования и подбора инструментария, для того чтобы реализовать процесс управления при принципах централизованных, децентрализованных, распределенных и автономных управления. С точки зрения прикладной остановки задачи, мы выбрали именно работу для систем защиты и мониторинга отдельных объектов и зон повышенного внимания, это постановка обсуждалась с достаточно существенным кругом индустриальных партнеров, включая не раз здесь уже упомянутую НПО Андроидная техника, и мы работали в рамках постановки технологической платформы освоения океана и с их инициаторами. Когда мы говорим о том уровне управления, который нас интересует, это вообще говоря, достаточно четко выделяется верхний уровень, здесь пунктиром он обозначен. Мы хотим заниматься и нас интересуют именно те проблемы, которые с нашей точки зрения могут охватываться формализмом теории оптимального управления и оценивания в условиях неопределенности и связанными с тем, что наши западные коллеги называют задачи навигэйшен и гайденс. То есть я четко подчеркиваю, что задачи управления роботами и робототехническими системами мы оставляем за скобками, поскольку много достойных людей этим и занимаются, и мы такими технологиями, хотели бы их использовать совместно. При этом достаточно интересно мне представляется вариант соотнесения того, что мы делаем, здесь показаны на этом слайде. Мы рассматриваем как прикладные области и соответственно системы защиты объектов средствами мультиагентных робототехнических систем, а в соседнем столбике это те технологии, которые мы принимаем как базовые, для того чтобы на их основе выбирать адекватный математический аппарат и инструментарий. И я здесь подчеркиваю, что выделено красным – это как раз мультиагентный подход и интеллектуальное взаимодействие. Информационные технологии в этот перечень не попадает, мейнстримовское понимание искусственного интеллекта. Мы не лезем в нейронные сети, это не наша епархия и, соответственно, четко пониманием, что как говорим.

Базовым для нас является развитие технологии единого информационного пространства системы управления, включающей несколько компонентов, в том числе и операторов, и постановщиков задач, роботы и как однородные, так и неоднородные комплексы. На основе формирования этого единого информационного пространства, мы и выстраиваем базовую технологию. Здесь подчеркнуто специально цветом, выделен, во-первых, уровень реального взаимодействия, когда происходит с разной степенью инвариантности формулировка и голубым, это выделено образ, т.е. внутреннее представление и здесь обращает внимание, что именно такая трактовка понятия единого информационного пространства позволяет достаточно четкое для математики сделать переход необходимый абсолютно от той традиции, которая выстроена в системах оптимального управления, когда мы говорим о марковских системах. А для систем реального управления и тем более мультиагентного управления, нам необходимо пользоваться возможностью предсказания, априорного предсказания поведения системы. Все априорное, что мы собираемся, это мы выбираем на уровне, выделено здесь голубым, да? Соответственно, по памяти и наработанному опыту, а уже по нему проецируем поведение в чисто событийном взаимодействии различных объектов. И у каждого объект мы предполагаем, что есть своя возможность внутреннего представления, а моделируем мы это совместно.

Поскольку меня просили обозначить проблемы, которые, как представляется нам, достаточно существенны, я здесь, наверное, вернусь к тому, что в самом начале говорил Залимхан Вячеславович. У меня было такое впечатление, что мой доклад, вообще говоря, можно и не повторять. Потому что я считаю, что в современном варианте ведущими проблемами, в которых может быть сделан достаточно существенный прорыв, причем прежде всего за счет построения адекватного математического моделирования и подбора аппарата. Это приведены здесь на слайде 3 базовые проблемы, взаимодействие, автономность, угроза и риски. Причем угроза и риски политические, экономические, социальные, технологические. И здесь я опять же, упомянутый здесь уже перечень от наших потенциальных партнеров, выделены вызовы, которые они рассматривают на перспективу до 2036 года и обращает внимание, что взаимодействие и автономность в эти вызовы попадают совершенно четко. И мне представляется, что имеющаяся у нас на современном уровне аппарат и накопленный опыт, он позволяет эти задачи решать достаточно, скажем так, конкурентным способом, если не опережающим [неразборчиво 01:17:45]. С точки зрения взаимодействия мне представляется, что требуется совершенно четко сформировать систему единых согласованных стандартизованных протоколов обмена интерпретации данных, хотя бы для того чтобы их можно было стыковать и обеспечить взаимодействие как минимум роботизированных систем различных изготовителей в едином комплексе. Я уж не говорю о том, что комплексы роботизированных средств, которые разрабатываются для различных заказчиков с разной идеологией постановки задачи, пониманием миссии, они так же требуют обеспечения взаимодействия. И с этой точки зрения мне кажется, что предлагаемая нами технология единого информационного пространства может оказаться одним из перспективных вариантов.


Собеседник 1:

Сергей Владимирович, 1 минута у вас.


Собеседник 14:

Безусловно, я прошу прощения, успел выключить слайды. Автономность, здесь возникают совершенно жесткие проблемы государственного и нормативного регулирования процесса принятия решений, когда нужно абсолютно четко разграничить ответственность и допустимые возможности для работы оператора. С точки зрения математического моделирования, масштабные проработки опережающие могут оказаться вполне перспективными и интересными. И последний слайд, это если мы говорим об анализе рисков и угроз, то здесь мне представляется, что в нашем сегодняшнем выступлении, это тема была недостаточно развернута. Хотя я обратил внимание, что в концепции, в перечне разделов концепций анализ рисков был явно выделен, но мы с вами понимаем, что широкое развитие робототехники неизбежно будет сталкиваться с сопротивлением, причем с сопротивлением на самом различном уровне, в том числе и на социальном. И поэтому мне кажется, что для моделирования рисков опять же может оказаться интересным предлагаемая нами концепция единого информационного пространства. Большое спасибо.


Собеседник 1:

Спасибо.


Собеседник 14:

Готов ответить на вопросы, если есть.


Собеседник 1:

Сергей Владимирович, не хочу после ваших заключительных фраз выглядеть ретроградом, но эта идея создания единого информационного пространства не нова, только под названием сетецентрических систем уже и реализована в вооруженных силах Соединенных Штатах Америки. Но они же пошли аккуратно по этому пути, они взяли на примере одного подразделения попытались создать единое информационное поле с алгоритмикой или с поддержкой аппаратной и т.д. Оказалось, что содержание такого подразделения на 2 порядка превышает содержание штатного подразделения Соединенных Штатов Америки. Нам тут не наступать бы на эти грабли, и если вы что-то другое имели в виду под этим созданием, особенно в части с упором на моделирование, обратите внимание, пожалуйста, что по ГОСТам, военным ГОСТам на сегодня, тренажерно-моделирующие комплексы предусмотрены в каждой ОКРовской работе. А такие работы, пока на уровне НИР, уже ставятся в Министерстве обороны и известная там работа Группировка есть сейчас, работы, курируемые [неразборчиво 01:21:30], поэтому озабочены, озадачены. Только вы в следующий раз, просьба настоятельная, если вы хотите быть услышанными заказчиками, приведите пример хотя бы небольшой тех технологий, которые вы наработали в плане реализации, пусть даже для какой-то маленькой задачи. Вопросы, пожалуйста, к Сергею Владимировичу. Да, пожалуйста.


Собеседник 15:

Скажите, пожалуйста, вы сказали, что мультиагентные системы не являются мейнстримом в искусственном интеллекте. Хорошо известна работа такая, учебник, Рассел [неразборчиво 01:22:07], эта книга восставшая легенда, более чем в 1500 вузах ведущих западных принята в качестве основного учебника по искусственному интеллекту [неразборчиво 01:22:18].


Собеседник 14:

Нет, здесь я на самом деле, извините, видимо, я неправильно сформулировал, т.е. на самом деле я утверждал только одно, что мы не рассматриваем в качестве технологии, которую реализуем, нейронные сети.


Собеседник 15:

Да, там написано «Учебник. Искусственный интеллект: наука об интеллектуальных агентах». Вопрос мой в чем, не пора ли уже нам открыто заявлять о том, что или пытаться, по крайней мере, изменить такое мнение, что все-таки это мейнстрим мультиагентные системы [неразборчиво 01:22:50].


Собеседник 14:

На самом деле я с вами полностью согласен, но здесь, если мы сейчас займемся разведением понятия искусственный интеллект и что туда входить, и кто что понимает, это мы на часы.


Собеседник 1:

Это точно. И не на часы, а на годы. Мы никак не продавим через Министерство обороны военные стандарты, основные понятия и определения. Я, конечно, не хочу, чтобы Георгий Григорьевич отвечал за все Министерство обороны, но обсудили уже, принимали какие-то решения. У нас нет даже этого стандарта, но хотя программа стандартизации уже прописана на 18 год, последующие годы и это к вопросу о унификации стандартизации. Эта работа ведется. Больше нет вопросов к Сергею Владимировичу? Спасибо большое, Сергей Владимирович. Деловая часть нашего круглого стола завершена, я хотел бы поблагодарить всех за активное участие, и докладчиков и всех участников этого мероприятия. У нас еще один вопрос остается, я думаю, Дмитрий Игоревич сейчас нам доложит, что мы должны еще обсудить.


Собеседник 10:

Вячеслав Хасанович, может быть, у кого-то есть желание подойти к свободному микрофону?


Собеседник 1:

Нет.


Собеседник [неразборчиво 01:24:04]:

[неразборчиво 01:24:04]


Собеседник 10:

У нас есть с вами проект решения. Он состоит из 2 частей. До перерыва было 3 записки, так? Одну записку мы здесь не успели внести и плюс были рекомендации Фонда перспективных исследований, которые в лице Национального центра развития робототехники, по той концепции, которую я вам так очень кратко и сжато доложил, т.е. не сама концепция, а построение ее и структура. Они просили бы, если нет возражений, то получить одобрение данной аудитории. Я думаю, учитывая, что по сути построения мы не услышали сегодня ни предложений, ни возражений, поэтому, я думаю, что мы и дальше, наверное, не будем возражать, если мы эту структуру примем за основу. Так я понимаю?


Собеседник 1:

С последующим обсуждением за [неразборчиво 01:25:11].


Собеседник 10:

С последующим, конечно, обсуждением. Поэтому проект решения, собственно говоря, из 3 предложений. Да, и 2 предложения, которые Михаил Аркадьевич по кадрам совершенно уместные и совершенно правильные, потому что мы можем с вами все сделать, наконец-то дождемся, что у нас будет не Федор здесь внизу встречать или Вася, кстати, которого я вижу постоянно уже на протяжении 5-6 лет. Только габариты меняются, а функции все те же самые: здравствуйте, куда пройти, как вас зовут и т.д. Кадры рано или поздно должны появиться. Поэтому если вы согласны, мы тогда будем рекомендовать нашим организаторам в решении данного форума, от лица нашего круглого стола одобрение концепции, построение, вернее, и заложенный туда порядок начала, середины, заключения, принципы построения. Дальше 2 кадровых вопроса, которые были обозначены Михаилом Аркадьевичем, наверное, собственно говоря, и все. Кто-то хочет что-то добавить?


Собеседник [неразборчиво 01:26:24]:

[неразборчиво 01:26:24].


Собеседник 10:

Да, конечно, про групповое поведение? Нет, давайте еще один пункт, больше не собираться.


Собеседник [неразборчиво 01:26:30]:

Про концепцию, про это, первый пункт [неразборчиво 01:26:34].


Собеседник 10:

В порядке, в каком порядке обсужденном? Мы обсуждали какой-то порядок?


Собеседник [неразборчиво 01:26:42]:

И кому рекомендовать.


Собеседник 10:

Да, и кому. У меня вообще смысл, концепция, в смысле, рекомендация, может, как рекомендация.


Собеседник [неразборчиво 01:26:49]:

Все сводится к одному пункту.


Собеседник 10:

Да, и сойдет, что надо быть здоровыми и богатыми, а не бедными и больными, да? Единственное, мне кажется, если уж что-то принимать, то должны быть какие-то конкретные вещи, которые потом можно проконтролировать, какие-то даты поставить, написать, что «подать предложение для включения в концепции…».


Собеседник [неразборчиво 01:27:06]

Игорь Анатольевич, мы записываем, продиктуйте, мы записываем.


Собеседник 1:

Предложения в рабочем порядке.


Собеседник [неразборчиво 01:27:12]:

В рабочем порядке, да.


Собеседник [неразборчиво 01:27:13]:

[неразборчиво 01:27:13] над времени?


Собеседник 1

Недельку хватит.


Собеседник [неразборчиво 01:27:16]:

Все-таки мы, наверное, Фонду скажем спасибо, национальному центру за то, что они приступили наконец-то к выполнению поручений президента и первое, сформулировали основные положения по концепции, как они ее видят, так, наверное?


Собеседник 1:

Я думаю, спасибо за это не нужно говорить, поскольку поручением президента это поручено Министерству обороны, а не Фонду.


Собеседник 10:

К сожалению, Министерство обороны с большой радостью попросило помочь, правильно здесь было сказано, в том числе вами, экспертному сообществу и организационному совету все того же фонда.


Собеседник 1:

Я не против, Дмитрий Игоревич. Спасибо нужно говорить всем.


Собеседник 16:

Дмитрий Игоревич, я думаю, что если и в наших рекомендациях будет отражена именно конкретика не только самих, что мы рекомендуем сами себе или кому-то, так? Главный момент – это та самая концепция, которая должна подкрепляться какими-то серьезными предложениями, приложениями и т.д. Если несколько лет шла работа по созданию базовых элементов в робототехнике, это конкретные кирпичики, из которых что-то можно было сделать, нужно сделать. Теперь сооружается теоретическое здание, концепция. Эта концепция все-таки должна стоять на каких-то конкретных элементах. Уже чувствуется 2 таких слоя. Это сама концепция, которая должна ориентироваться на реализацию конкретной продукции, а эта продукция должна строиться и становиться на неких на неких базовых элементах. Я не знаю, уловили то, что я говорил?


Собеседник 1:

Вы абсолютно четко говорите, Михаил Аркадьевич, это же мы все этим только и озадачены. Не зная состояния промышленности, возможности промышленности, мы не можем проектировать тактико-технические характеристики конечных образцов. А с другой стороны, зная требуемые тактико-технические характеристики, мы не можем поставить задачу реальному производству и предприятиям, а какие же нам нужны инерциальные системы, [неразборчиво 01:29:31] и т.д. Поэтому понятно, абсолютная понятная задача. Я хотел бы в некоторое такое продолжение, краткое продолжение, этим мы озадачены на всех площадках, которые на сегодняшний день существуют. Очередное обсуждение составной части концепции, применения средств военной робототехники в части наземной, ее компоненты, состоится на базе Уралвагонзавода 5 июля, это будет заседание рабочей группы научно-технического совета, военно-промышленная комиссия России, которую я имею честь возглавлять и секции головных разработчиков по наземой робототехнике. И там собираются профессионалы и специалисты, которые имеют опыт создания этих средств наземной робототехники, понимают, о чем они говорят. Это и военные будут там. Я призываю всех заинтересованных лиц, кто хотел бы поучаствовать в этом мероприятии, присоединиться. Такие же обсуждения шли в области морской робототехники на базе Крыловского госцентра, в области беспилотия на базе концерна Вега, которая пока до сих пор указом президента, генеральный директор является главным конструктором комплексов [неразборчиво 01:30:47] и т.д. Эта работа, вы правильно заметили, она необходима и она ведется, я только прошу всех участников подключаться в меру своих компетенций.


Собеседник [неразборчиво 01:30:58]

Я позволю еще 2 слова добавить, что на самом-то деле мы говорим о робототехнике как о новом элементе, который вторгся в последние 5, 7, 10 лет и т.д. в нашу жизнь. Но эта робототехника, мы ею занимаемся уже десятилетиями. И, естественно, что мы помним САПРы, которые тоже являлись, мы помним ГАПы, гибкие автоматизированные производства, которые, мы знаем, чем отличается автоматическая линия от того робота, которого мы сейчас проектируем. Поэтому те самые элементы систем управления, систем моделирования и т.д., это все то, то богатство, которое позволило создать тот самый луноход. Поэтому на сегодняшний день, конечно же, имея такой богатейший опыт в стране и людей, специалистов в этой области, нам, конечно, нужно добиться от этой концепции конкретики, только и всего.


Собеседник [неразборчиво 01:32:01]:

Опять же постараюсь ответить на ваш вопрос. Конкретика, когда мы поняли, что от Министерства обороны ее на уровне конечных образцов не получить, мы же ее прописали в дорожной карте той же самой программы развития базовых технологий, по которой мы определили, что к 20 году должно быть полное понимание, что такое автономный робот и как их реализовать на разных унифицированных платформах. К 25 году у нас должно быть групповое взаимодействие роботов в группе. И к 30 году – это интеграция средств робототехники в АСУ управления войсками. Она и определяет основной тренд, но согласен с вами, что по конечным образцам пока еще понимания нет, и тут мы должны оказать содействие нашим заказчикам, Министерству обороны.


Собеседник 1:

Дмитрий Игоревич, произнести, пожалуйста, сакраментальную фразу, наверное, о том, что…


Собеседник 10:

Спасибо, мне выпала честь открывать нашу сегодняшнюю встречу, но так и хочется сказать в ответ на услышанное, что ну и что, что они первые высадились на луну, зато первые мы запустили наш Буран. И тут вспомнили, САПР и т.д. и т.д., а по тем временам действительно это было выдающееся событие, [неразборчиво 01:33:19] беспилотники и т.д. И подняли, посадили его, причем самое интересное, что военные-то, как правило, к тому ТЗ мы имели такое опосредственное отношение, а все системы, связанные с полетными функциями, с навигацией, с управлением и т.д., это все рождалось, как раз в том числе и в стенах Академии наук и наших НИИ, КБ и т.д. Я думаю, что мы все с вами сегодня прожили не самый плохой день в нашей жизни, так? Во всяком случае, было очень полезно и совершенно справедливо было отмечено, ключевые моменты, которые прозвучали, мы их, уж поверьте нам, как-нибудь вчетвером, с участием академика Каляева, конечно, обязательно сформулируем, и дадим нашему организатору, чтобы оставить след от работы нашей сегодня вместе с вами. Спасибо, всем хорошего настроения. Успехов. И, конечно, спасибо коллегам, которые сегодня организовывали эту работу.